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http://hdl.handle.net/11612/8636| Authors: | Cintra, Gabriel |
| metadata.dc.contributor.advisor: | Menezes, Alex Vilarindo |
| Title: | Modelagem e controle de um pêndulo invertido sobre duas rodas |
| Keywords: | Pêndulo Invertido;Modelagem;Controle;PID |
| Issue Date: | 27-May-2026 |
| Publisher: | Universidade Federal do Tocantins |
| Citation: | CINTRA, Gabriel. Modelagem e controle de um pêndulo invertido sobre duas rodas . 2021. 103f. TCC (Graduação) - Curso de Engenharia Elétrica, Universidade Federal do Tocantins – Câmpus Universitário de Palmas, Palmas, To, 2021. |
| metadata.dc.description.resumo: | O pêndulo invertido é um sistema naturalmente instável, com várias aplicações, muito utilizado em lançamento de foguetes, carros de duas rodas, entre outras. Devido sua natureza instável é muito utilizado no estudo de Teoria de Controle para medir o desempenho de vários sistemas de controle. Este trabalho aborda a modelagem, implementação e controle de um sistema pêndulo invertido sobre duas rodas utilizando um controlador PID com o objetivo de manter o pêndulo em equilíbrio na posição vertical. Para manter o pêndulo em equilíbrio é utilizado um motor em cada roda para compensar as forças que o fazem instável, controlados por um microcontrolador ATMEGA32u4 utilizando a plataforma Arduino e um sensor MPU6050 que é composto por um giroscópio e acelerômetro que faz a leitura do ângulo de inclinação do pêndulo. |
| Abstract: | The inverted pendulum is a naturally unstable system, with several applications, widely used in launching rockets, two-wheel cars, among others. Due to its unstable nature it is widely used in the study of Control Theory to measure the performance of various control systems. This work addresses the modeling, implementation and control of an inverted pendulum system on two wheels using a PID controller in order to keep the pendulum in balance in the vertical position. To keep the pendulum in balance, a motor is used on each wheel to compensate for the forces that make it unstable, controlled by an ATMEGA32u4 microcontroller using the Arduino platform and an MPU6050 sensor that is composed of a gyroscope and accelerometer that reads the inclination angle of the pendulum. |
| URI: | http://hdl.handle.net/11612/8636 |
| Appears in Collections: | Engenharia Elétrica |
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